Mit Grundherrschaft wird eine vor allem in der fränkischen Zeit übliche Form des Landbesitzes bezeichnet, bei der dem Grundherr die Herrschaftsgewalt über die sein Land bearbeitenden Personen (= Grundhörigen) zustand.

Im Gegensatz zu den Vasallen im Lehenswesen waren die Grundhörigen nicht zu höheren Diensten (Kriegsdienst, Hoffahrt etc). sondern zur Erbringung wirtschaftlicher Leistungen (Bearbeitung des Landes oder Entrichtung von Zinsleistungen) verpflichtet. Waren Vasallen in der Regel Adlige, so waren Grundhörige meist nur Bauern oder Handwerker. Verkürzt man kann sagen: das Lehenswesen war die Herrschaft über die Adligen und die Grundherrschaft die Herrschaft über die einfachen Bauern und Handwerker.

Soweit die Grundherrschaft Immunität genoss, übte der Grundherr meistens vertreten durch einen Vogt für die weniger wichtigen Fälle die Gerichtsbakeit auf dem Gebiet seiner Grundherrschaft aus. Die wichtigeren Fälle mussten an das Grafengericht bzw. Königsgericht verwiesen werden.